旋转矢量减速器被广泛用作工业机器人的关节。由于RV减速器经常在往复状态下工作，使得输出轴旋转不完全，相应的振动对于故障检测是不完全的。因此，传统的方法如振动分离法不能用于RV减速器行星轮齿故障的检测。此外，很少有文献报道RV减速器在不拆卸的情况下进行轮齿故障检测。针对这一问题，提出了一种RV减速器行星齿轮齿根裂纹故障的检测方法。它结合了改进的计算阶次跟踪(ICOT)、行星齿轮的信号提取和重构以及同步平均(SA)。利用ICOT获得每个齿的数据的同时消除了不可避免的速度波动。随后，通过行星啮合结构可以计算出行星齿轮和太阳齿轮之间的齿映射关系。然后，可以从重采样的振动中提取行星齿轮的每个齿的数据。接下来，可以根据齿映射关系将行星齿轮的数据块构造成合成信号。此外，SA被应用于增强合成信号的信噪比(SNR)。最后，利用频谱分析揭示故障特征。在RV减速器试验台上对正常和故障行星齿轮的对比试验验证了该方法的有效性。