本文提出了一种用于工业机器人健康监测和故障诊断领域的振动信号采集的最优传感器放置方法。基于贝叶斯通式和相对熵,推导出传感器放置的评价函数,并用模态置信矩阵表示传感器放置的冗余度。振动传感器的最优布局被描述为离散变量优化问题,定义为现有传感器布局能否有效获取关节状态信息。传感器的初始布局是从工业机器人的结构仿真结果中获得的,并通过导出的目标函数对初始布局进行优化。通过仿真模型的验证实验证明了优化布局在捕获关节状态信息方面的效率。在工程中推广优化方法的问题是通过没有仿真模型的验证实验来解决的。最优传感器放置方法为工业机器人有效获取振动数据提供了理论依据。