重要的状态参数,如从伺服控制和驱动系统获得的转矩和角度,可以反映设备的运行状况。然而,通过网络从控制和驱动系统获得的信息存在两个问题:不满足采样定理的低采样率和采样点的不均匀性。结合等效采样和非均匀信号重构理论,提出了一种周期性往复运动伺服系统信号重构方法。等效采样将多个周期中的低速率和非均匀样本合并到一个周期中,从而大大提高了等效采样速率。然后,对高密度的非均匀样本进一步重采样,以满足重建条件。该步骤可以避免重构信号中的幅度误差,并增加成功重构的可能性。最后,应用由基理论导出的重构公式来恢复信号。该方法已被机器人摆动过程的仿真信号和机械臂试验台上采集的实际电流信号成功验证。