本报告研究了工业机器人在线健康评估与故障预警系统,提出了碰撞检测的方法,实现工业机器人内部数据采集,远程指令操控,在线健康评估以及故障预警功能。在本研究中, 基于机器人内部的 TCP 通讯指令,实现与机器人的实时通讯。通过对传感器外部数据(电流、振动、温度)分析,建立特征指标的趋势图,研究特征指标与健康状态的映射关系;通过对机器人周期运动产生的内部数据(关节力矩、关节转角)分析,研究机器人发生碰撞时的力矩变化规律;将特征指标变化与健康状态的射关系进行量化,实现机器人在线健康状态的评估,保障机器人的稳定性; 将碰撞时力矩的变化规律提炼为算法,加入边缘服务器中以实现碰撞检测的功能,提高机器人的安全性。