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名称 : 工业机器人在线健康评估和故障预警系统V1.0
发表日期 : 2021-05-21
摘要 :

本报告研究了工业机器人在线健康评估与故障预警系统,提出了碰撞检测的方法,实现工业机器人内部数据采集,远程指令操控,在线健康评估以及故障预警功能。在本研究中, 基于机器人内部的 TCP 通讯指令,实现与机器人的实时通讯。通过对传感器外部数据(电流、振动、温度)分析,建立特征指标的趋势图,研究特征指标与健康状态的映射关系;通过对机器人周期运动产生的内部数据(关节力矩、关节转角)分析,研究机器人发生碰撞时的力矩变化规律;将特征指标变化与健康状态的射关系进行量化,实现机器人在线健康状态的评估,保障机器人的稳定性; 将碰撞时力矩的变化规律提炼为算法,加入边缘服务器中以实现碰撞检测的功能,提高机器人的安全性。

网址 : http://www.ccopyright.com.cn/
领域 : 机器人技术
出版公司 : 中国国家版权局
出版国家 : CN
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重点项目名称 : 工业机器人智能故障诊断及健康评估系统
项目所属数据集 : 工业机器人在线预警与离线诊断测试及典型案例数据集

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